第6回 ロボットの目、赤外線センサーを取り付けてみよう(パソコン部)

第6回は、赤外線センサーを取り付けて、ロボットの自動走行に挑戦しました。
赤外線センサーはロボットの目ともなるものです。赤外線センサーは+、-のケーブルの取付を間違えると壊れてしまうので、生徒も教師も緊張しながら取り付けました。
センサーが正常に働いているかどうかを調べるプログラムで確認。生徒の手がセンサーの近くによると、大きな数字になり、遠くになると小さい数字になります。数字が大きくなったり、小さくなったりするだけでは面白くないので、センサーの値によって、ビープ音がなったり、ロボットの腕が上がったりするように改造をしました。センサーに手をかざすと、ロボットが後ろに下がるプログラムを作成。手をかざすと、際限なく後ろに下がるロボットを見て、笑顔でセンサーに手をかざし続ける生徒もいて、楽しめたようです。

プリント:06_サーボモータをあやつろう.docx
07_センサーをあやつろう.docx

参考サイト:https://ichigojam.github.io/print/ja/index.html
・サーボをあやつる PWM
・0か1かのにゅうりょく IN(イン)

第7回 赤外線センサーを使って、自動走行させてみよう

7月最後の部活動は、赤外線センサーを利用して、ロボットが自動停止したり、自動で障害物を避けたりするプログラムを作りました。自動停止プログラム、自動走行プログラムは30~40行程度と短いプログラムで、打ち込みに慣れてきた生徒達は1~2分で打ち込むことができました。
実際にプログラムを動かしてみると、車の緊急ブレーキみたいという感想が出たり、家のお掃除ロボットに少し似ているなぁと感想が出たりました。余った時間は、教室内に簡単なサーキット上を作り、自動走行プログラムでロボットを走らせたり、ラジコンプログラムでキーボードからロボットを操って、サーキットを走らせました。

プリント:08_ラジコンとじどうそうこう.docx

第5回 無線接続でロボットを動かしてみよう(パソコン部)

前回でロボットの足回りが完成したので、今回は無線接続でロボットを動かすことにチャレンジ。IchigoJamの関連パーツの中にUSBキーボードを使えるようにするものがあったので、無線のUSBキーボードとSkyberryJamを取り付けてみました。うまくいけば、ラジコンを動かすようにロボットを動かすことができるはずです。
早速、プログラミング開始。無線キーボードのテンキーを押した場合にロボットが前に進んだり、後ろに進んだりするプログラムに挑戦。テンキーの「2」「4」「6」「8」という数字は、コンピュータは別の数字として捉えているので、コンピュータがどのように受け取っているかを調べるためのプログラムを作り、数字を調べました。ちなみにテンキーの「2」「4」「6」「8」は、SkyberryJamでは「50」「52」「54」「58」と捉えていました。
実際にロボットが動くかテスト。自動起動でロボットを起動させても全く動かないので、「先生、動きません!」と慌てる生徒もいましたが、テンキーを押さないと動かないことにすぐに気付いて、テンキーを押すと、ロボットが動き出しました。
一度目で、ロボットが狙いどおりに動く生徒もいれば、全く動かない生徒も。原因を調べると、セミコロンとコロンの打ち間違いやカンマのつけ忘れなどでプログラムがうまく動いていない様子。プログラムを打ち直すと、しっかり動き始めました。
自分のロボットが、キーボードで動かせるようになり、右旋回、左旋回を確認したり、椅子や机の下などロボットをくぐらせたりして、楽しむことができました。

プリント:05_キーボードのかずをしらべよう.docx

第3回 プラモデルの材料を組み合わせて、ロボットを作ろう(パソコン部)

第3回目はいよいよロボット作り。一からロボットを作ることは大変なので、ロボットの土台になるプラスチックのプレート、足回りに利用するモーター・ホイール・キャタピラ、電池ボックスを準備しました。プラスチックの材料をニッパーで切り取っていきますが、バリが残ってしまったりと苦戦する様子も見られましたが、教師や周りの友達に切り方のこつを教えてもらったり、ネジをきつく締めるやり方を教わったりして、ロボットを組み立てていくことができました。

 

第4回 SkyberryJamを使って、モーターを動かしてみよう

ロボットが出来上がっても、そのままでは動かすことができません。第4回目は、ロボットに指示を出すためのコンピュータを取り付けました。取り付けるコンピュータはSkyberryJamというIchigojamの互換機です。コンピュータにモータを動かすためのパーツもついており、ロボットの足回りのモーターも1台で動かせます。(SkybeeyJamは栃木工業高等学校の生徒さんが作られたものだそうです。)
モーターを動かすプログラミングをテスト。ロボットには左右に一つずつモーターが着いていて、OUTコマンドを使って、片輪ずつモーターを回し、うまくできたら、両輪のモーターを同時に回してみました。
全く、ホイールが回らない生徒もいて、とても焦る場面がありましたが、原因を探してみると、モーターを動かすためののスイッチがOFFになったままであったことを発見。スイッチをONにすると、無事にホイールが回り、「ああ、良かった」と安堵していました。

 

モーターの回転をテストした後、ロボット上のコンピュータからキーボード、ディスプレイを取り外し、キャタピラを取り付け、教室の床で走行テスト。
ロボットのプログラムを自動起動させる方法は、コンピュータ上のボタンを押しながら、電源スイッチをONで動きます。ボタンを押しながら、スイッチを付けるのは少しこつが必要でしたが、何度か練習をして、自動起動の方法を会得。ロボットが動き出すと、生徒たちから感嘆の声があがりました。
前進させるだけでは楽しくないので、後退用のプログラムや右・左回転のプログラムを試したり、後退の際にビープ音でバック音を付けたりするなど、プログラムを改造して楽しみました。

プリント:02_ロボットのきほんコマンド.docx

03_ロボットをうごかしてみよう.docx

04_おとをだして、バックさせてみよう.docx

参考サイト:https://ichigojam.github.io/print/ja/index.html
・はんだんさせる IF
・おとをあやつる BEEP

第2回 IchigoJamで信号機づくりにチャレンジしよう(パソコン部)

第2回目は信号機パターン(青、黄、赤)をプログラミングしました。自作の信号機キットをIchigoJamに取り付けて、プログラミング開始。LEDコマンドの代わりにOUTコマンドを使って、赤信号、黄信号、青信号を点灯させました。
行番号を打ち込んでのプログラミングは初体験の生徒たち、コマンドを打ち込んでも、コンピュータが反応しないのであやしんでいましたが、RUNコマンドでプログラムが実行できることを知ると、次々に自分のプログラムを動かして反応を確認しました。
プログラムに誤りがあると、IchigoJamからピッとビープ音が出るので、すぐに誤りがあることが分かります。プログラムの打ち間違いがないか教師と一緒に探して、打ち間違いを直していきました。手元の青・黄・赤の3色のLEDのパターンを変えて、黄色、赤色の点滅信号を作ったり、実際の信号機と同じように青→黄→赤の点灯パターンをプログラミングしました。100行ものプログラムを打ち込むのは大変でしたが、信号機が自分の指示どおりに動くと「すごいです!」と達成感を感じられたようです。

プリント:01_しんごうきをあやつろう.docx

参考サイト:https://ichigojam.github.io/print/ja/index.html
・プログラムのきおく RUN/LIST
・プログラムのほぞん SAVE/LOAD/NEW
・よるのしんごうをつくる GOTO
・はじめてのかいろ OUT
・ほこうしゃしんごうをつくる

第1回 はじめてのプログラミングIchigoJamに触ってみよう(パソコン部)

ほとんどの生徒がはじめて触れるコンピュータIchigoJam。
教師のIchigoJamの配線を見ながら、手元のIchigoJamにディスプレイ、キーボード、バッテリーを取り付け開始。配線が複雑で悪戦苦闘しましたが、全部、自分たちの手で取り付けることができました。電源をONにすると、ピッというビープ音がして、画面に「IchigoJam BASIC」の文字。ただ、それだけのことでしたが、苦労した分、生徒たちから「おおっ」と驚きと喜びの声があがりました。
最初のプログラミングはLED点灯プログラム。LED1と打ち込むと、IchgoJamの基盤上のLEDが光り、LED0と打ち込むとLEDが消えます。打ち込みが終わり、エンターキーを押すと、パッとLEDが光り、生徒たちはLED1とLED0を何度も打ち込み、反応を楽しんでいました。さらにWAITコマンド(指定の時間待たせるコマンド)を組み合わせて、LEDを光らせる時間、消える時間を操ります。(IchigoJamは1秒を60カウントで表します。WAIT60ですと1秒間になります。)一瞬だけ、光るLEDパターンを作ったり、点滅するLEDパターンを作り、楽しみました。

参考サイト:https://ichigojam.github.io/print/ja/index.html
・ひかりをあやつるLED
・じかんをあやつるWAIT

令和元年のパソコン部は、プログラミング専用こどもパソコンIchigoJamを使って、ロボット作りやプログラミング活動を行っています。(Ichigojamは福井市の隣、鯖江市生まれの手のひらサイズのコンピュータです。)

第1回 はじめてのプログラミングIchigoJamに触ってみよう
第2回 IchigoJamで信号機づくりにチャレンジしよう
第3回、第4回
プラモデルの材料を組み合わせて、ロボットを作ろう
SkyberryJamを使って、モーターを動かしてみよう
第5回 無線接続でロボットを動かしてみよう
第6回、第7回
ロボットの目、赤外線センサーを取り付けてみよう
赤外線センサーを使って、自動走行させてみよう

生活訓練室「すいせん」(ひの寮)

ひの寮には、卒業後の自立した生活を目指し、部屋の管理や掃除・洗濯・調理をはじめ、友達を招いてお茶でもてなすなど、一人暮らしを体験できる生活訓練室「すいせん」があります。

 キッチン

 室内の様子

「すいせん」を利用する前には、保護者と舎生、寄宿舎指導員が話し合い、利用日数や目標を立てます。例えば、初めての利用であれば、「一人暮らしの体験をする」・「自分でスケジュールを立てて生活する」、何回か利用しているのであれば、「時間を有効に使って掃除や洗濯を行う」・「簡単な調理をする」など、一人一人の実態に合わせた目標を立てて利用しています。今回は、実際にすいせんを利用した舎生の様子をご紹介します。

 部屋の入口に目標を記入します

 メニューや材料を考えて調理します

 部屋に掃除機をかけます

 使用するトイレを自分で掃除します

目標を立て、一人暮らしの体験を積み重ねることで、一つずつできることが増え、自信につながっています!

1学期お楽しみおやつ会(ひの寮)

6月19日(水)に今年度初の「お楽しみおやつ会」が行われました。今回のおやつは、プリンにホイップクリーム、フルーツ缶詰、ウエハースを自分たちでトッピングした、「プリンアラモード」です。まずは、立候補によって決まったおやつ会のスタッフが、各テーブルで作り方を説明し、見本を見せてくれました。

 おやつ会のスタッフ

 作り方の見本を見せています

自分達でホイップクリームをぎゅっと絞り、フルーツ缶詰を盛り付け、ウエハースを飾って・・・

 「はい、できあがり!」

 「甘くて美味しかったよ!」

次回の「お楽しみおやつ会」は11月27日(水)を予定しています。

次はどんなおやつかな?

 

 

 

 

高等部3年生修学旅行!

飛行機に初めて乗った生徒も多く、離着陸にドキドキ緊張した様子でしたが、那覇空港に無事到着すると、あちこちで笑顔が見られました。国際通りでは、お土産を見たり、ステーキパフォーマンスを堪能したりしました。ひめゆりの塔では、千羽鶴を奉納し、戦争の悲惨さと平和の大切さを改めて感じました。むら咲むらでは、エイサーや紅型や海の時計作りなど、伝統文化を体験しました。美ら海水族館で、優雅に泳ぐジンベエザメやイルカショーを見ました。OKINAWAフルーツランドでは、新鮮なパイナップルの試食ができました。3日目はあいにくの大雨で一番楽しみにしていたマリンスポーツはできませんでしたが、4日目、待ちに待った沖縄らしい青空とジリジリした太陽、コバルトブルーの海が見渡せるウミカジテラスで、散策やカフェでスィーツ、記念撮影など、存分に沖縄らしさを味わいました。仲間たちと、たくさんの素晴らしい思い出ができた4日間となりました。